Visió per ordinador: quina diferència hi ha entre la matriu essencial i la matriu fonamental?


Resposta 1:

Ambdues es relacionen amb la geometria epipolar entre dues vistes, la diferència és que la matriu fonamental es defineix a l’espai de les coordenades originals de la imatge i la matriu essencial es troba en coordenades normalitzades. Així, si teniu els paràmetres intrínsecs de la càmera, podeu calcular-ne l’un de l’altre. La matriu essencial també es pot calcular fàcilment a partir de la posició relativa (rotació i traducció) entre les dues càmeres.

Si teniu imatges d’una escena realitzades amb càmeres potencialment diferents, podeu trobar la matriu fonamental entre els parells d’imatges mitjançant, per exemple, l’algorisme de 8 punts, però per trobar les matrius essencials necessiteu els paràmetres intrínsecs, que abans els heu de conèixer. -Mà, o pot estimar.


Resposta 2:

Aquestes matrius relacionen la geometria relativa de les càmeres que representen el mateix conjunt de punts. Sovint s’utilitzen per determinar la geometria epipolar i en l’estructura a partir del moviment per extreure posats (rotació i traducció) entre observacions. La matriu essencial revela la relació en coordenades globals, mentre que la matriu fonamental utilitza els intrínsecs de cada càmera per relacionar-los en coordenades de píxels.